Обучение полетам на квадрокоптерах.

Окончание, начало смотрите здесь Инструкция по изменению параметров комплекта QuadroCopter. Часть1

4. Полет

Quadrocopter имеет автоматическую систему выравнивания полета. Эта система определяет фактическую и целевую позицию Quadrocopter, а затем вычисляет разницу для новых параметров двигателя, чтобы компенсировать расхождение.

Конечное положение задается от пилота через пульт дистанционного управления. Фактическое положение определяется тремя Гиродатчиками и датчиком ускорения по трем осям. Поведение регулятора определяется с помощью специальных параметров. Так как эти параметры непосредственно вмешиваются в регулирование, использование неподходящих значений (комбинация параметров) может привести к нестабильным летным характеристикам. Изменения должны быть сделаны тонкие и проходить проверку.

Значения выравнивания полета могут быть введены между 0 и 100 (0% и 100%).

Этот фактор влияет на точность, как регулятор реагирует на движения. Чем ниже значение, тем более прямо реагирует на изменения Quadrocopter.

NR я является неотъемлемой частью Ник / рулон оси

Этот фактор смещает временную поведение регулятора и точность. Чем выше значение ( NR P), тем ниже демпфирующий момент от изменений.

При чрезмерно высоком значении Quadrocopter стремится раскачиваться.

Gier Р является пропорциональная часть рыскания оси.

Этот фактор влияет на точность, как регулятор реагирует на движения. Поведение похоже на NR P параметр.

Gier я является неотъемлемой частью рыскания оси.

Этот фактор смещает временную поведение регулятора и точность. При низком значении Quadrocopter реагирует затухающе на рыскания оси.

Lage F1, F2, Lage (или Точность гироскопа)

Обнаружение положение достигается с датчиком ускорения по трем осям. Земная гравитация используется в качестве справки. Целевая позиция для рулона и оси Ник управляется с пульта дистанционного управления.

Положение управления имеет цель, чтобы направить двигатели для достижения целевой позиции и поддерживать стабильное поведение полета.

Факторы Lage F1, F2, Lage определить, насколько сильна разница позиция влияет на регулирование и как быстро производится коррекция положения.

РПЦ (скорость изменения)

С этого фактора скорости изменения (крутизны края) в Gyrosignal может быть ограничен. При малом значении сигнала от гироскопа-Sensor сильно ограничен, и Quadrocopter реагирует с высокой задержкой на изменения. При высоком Quadrocopter реагирует сильнее и с большей силой на двигателях.

Угол Границ

Для упрощения управления, особенно для начинающих, шаг в Ник / оси стиков может быть ограничен. Ограничение действует равномерно на рулон и Ник оси. Значение относительное и свидетельствует не конкретный угол. Высокое значение позволяет высокий угол, направляя полет на Ника/ролла оси, и это означает спортивный стиль полета. Для начинающих рекомендуется низкое значение, которое ограничивает угол полета до величины экономии.

5. Газ

Существуют три параметра, ответственные за контроль дроссельной заслонки.

Значения могут быть введены между 0 и 100 (0% и 100%).

Аварийный газ указывает, что значение с газа вынужденную посадку выполняется. Значение зависит от общего веса QC1 с дополнительным оборудованием. Этот параметр должен быть меньше, чем значение газа для зависания. Аварийную посадку только начато после длительного отключения цепи радио. Если радио связь восстановлена с достаточным качеством, аварийная посадка прерывается, и удаленный контроль снова активен.Значение приблизительно 35 может быть использовано для зависания с ненагруженным Quadrocopter (тип QC450-я). Это сильно зависит от точного полетного веса Quadrocopter.

Газ Макс ограничивает величину газа в определенное значение. Поскольку QuadroCopter сильно ускоряется с полностью открытой дроссельной заслонкой, это ограничение является разумным для первых опытов полета или для испытания новых параметров настройки.

 Газ Макс не ограничивает диапазон рулевого управления положением. Значение 100 позволяет использовать полную мощность для двигателей Quadrocopter. При значении 60 и ненагруженном Quadrocopter (тип QC450-я) может нормально летать. Но это значение только предложительно для начинающих и сильно зависит от точного веса отправления в Quadrocopter.

Газ Мин определяет минимальное значение газа. Если пульт дистанционного управления посылает меньшее значение, значение газа сведено к газу минимум. Бесщеточные двигатели должны минимальную скорость вращения для безопасной работы. Газ мин гарантирует, что двигатель не работает ниже рабочего диапазона. Значение 10 отражает ниже оборотов холостого хода Тип QC450-I Quadrocopter. Это значение может быть выше, для больших двигателей.

6. Обновление прошивки

После запуска программы обновления прошивки может быть выполнено в Quadrocopter.

Интерфейс должен быть настроен должным образом перед обновлением прошивки!

Пожалуйста, обратитесь к Генеральным Конфигурациям.

Чтобы начать обновление прошивки щелкните на кнопке "Update Firmware". Затем выберите подходящий файл прошивки и подтвердите "ОК". Шкала прогресса информирует вас о состоянии обновления.

Не отключайте интерфейсный кабель во время обновления встроенного программного обеспечения. Это может привести к неожиданной остановке или повреждению аппаратной части Quadrocopter!